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基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究
夏琳琳, 赵 琳, 程建华
收稿日期:
1900-01-01
修回日期:
1900-01-01
出版日期:
2008-11-20
发布日期:
2008-11-20
Research on Adaptive QEKF Based on Strong Tracking Algorithm for Integrated Navigation
XIA Lin-lin,ZHAO Lin,CHENG Jian-hua
Received:
1900-01-01
Revised:
1900-01-01
Online:
2008-11-20
Published:
2008-11-20
摘要: 以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4%
中图分类号:
夏琳琳, 赵 琳, 程建华
.基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究
[J]. 测绘学报.XIA Lin-lin,ZHAO Lin,CHENG Jian-hua
.Research on Adaptive QEKF Based on Strong Tracking Algorithm for Integrated Navigation
[J]. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica.
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