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2016年 第45卷 第S2期    刊出日期：2017-01-31

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论文

BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位模型及性能评估

张小红, 吴明魁, 刘万科

2016, 45(S2):  1-11.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F020

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随着GPS和GLONASS系统的现代化以及Galileo和BeiDou卫星导航系统的建设，GNSS正朝多频多系统的方向发展。本文对BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位的模型与算法进行了研究，详细推导了BeiDou B2/Galileo E5b短基线紧组合相对定位的模型与算法，并对其定位性能进行了分析。重点分析了BeiDou B2与Galileo E5b频点的接收机间差分系统间偏差的长期稳定性，结果表明：基线两端的接收机类型（包括固件版本）相同时，差分系统间偏差接近于0；基线两端的接收机类型不同时，差分系统间偏差较大，但具有长期稳定性，因此能够事先标定并作为改正数用于后续的定位中。最后基于BeiDou B2/Galileo E5b单频单历元相对定位试验对系统间紧组合模型的定位效果进行了比较验证。结果表明，相对于传统的松组合模型，使用改正系统间偏差的紧组合模型能够显著提高模糊度固定的成功率，尤其是在遮挡比较严重、单系统可观测到的卫星数较少的情况下，模糊度固定成功率可以提高10%~25%。

GNSS增强系统中精密实时钟差高频估计及应用研究

陈良, 胡志刚, 耿长江, 葛茂荣

2016, 45(S2):  12-21.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F021

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GNSS星基差分增强系统依赖于实时轨道及钟差增强信息。本文主要研究多GNSS实时精密钟差估计模型，在传统非差基础上优化待估参数，实现了一种高效的Multi-GNSS实时钟差简化估计模型。基于PANDA软件开展了实时轨道数据处理与分析，经过验证可获得的GPS/北斗MEO/Galileo实时轨道径向精度1~5 cm，北斗GEO/IGSO卫星径向精度约10 cm。分析发现本文优化的实时钟差简化估计模型单历元解算效率较高，可应用于实时钟差增强信息高频（如1 Hz）更新，且解算获得的实时钟差不存在常偏为绝对钟差；基于实时轨道，通过该模型可获得实时钟差精度GPS约0.22 ns，北斗GEO约0.50 ns、IGSO/MEO约0.24 ns，Galileo约0.32 ns。在此基础上，利用目前所获取的Multi-GNSS实时数据流搭建了Multi-GNSS全球实时增强原型系统，并基于互联网实时播发增强信息，可初步实现实时PPP厘米级服务、伪距米级导航定位服务。

GNSS时间序列中随机漫步消噪的改进半软阈值算法及其评估

吴浩, 曹庭泉, 花向红, 邹进贵, 史文中, 卢楠

2016, 45(S2):  22-30.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F022

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全球导航卫星定位系统在卫星定轨和信号质量等方面存在的差异性，造成GNSS时间序列中的随机漫步噪声十分复杂，已经成为制约GNSS技术在高精度变形监测行业领域深入应用的瓶颈。本文针对具有量级小、频率低、敏感性差等复杂特征的随机漫步噪声，提出了一种改进的半软阈值算法，通过引入可变因子形成了统一的半软阈值函数体系，提高了常规半软阈值对随机漫步噪声的适应性。为了验证和评估改进半软阈值算法的效果，利用MATLAB平台仿真生成有线性趋势项、年周期项和随机漫步噪声的GNSS时间序列，共1700个历元。结果表明，改进的半软阈值法较经典方法在信噪比和均方根误差上表现出更加优良的性能。自相关分析的评估结果表明，改进方法所消除的噪声与随机漫步噪声在形态特征上具有高度的一致性。谱指数分析评估结果，进一步从定量角度验证了改进方法对随机漫步噪声的特有适用性。

BDS/GPS短期ISB建模和预报的Kalman滤波方法

张辉, 郝金明, 刘伟平, 于合理, 田英国

2016, 45(S2):  31-38.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F023

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ISB是多系统PPP数据处理中必须要考虑的一项误差，因此有必要对BDS/GPS短期ISB建模和预报进行研究。为了提高ISB预报精度，针对等权LS （least square）估计ISB模型参数时忽略了拟合数据权重不同的问题，提出了采用Kalman滤波对模型参数进行估计，并根据ISB拟合数据距预报时刻的远近调整Kalman滤波拟合数据的方差。本文采用7 d的ISB数据进行建模，根据所建模型预报第8天的ISB值，并对预报精度和定位结果进行了验证。进行试验的4个测站Kalman拟合模型的ISB预报精度比LS拟合模型分别提高了29.7%、11.5%、43.5%和32.0%。采用Kalman拟合模型的ISB预报值作为先验约束，PPP平均定位精度在E和U方向上比采用LS拟合模型预报值分别多提高了2.7%和0.9%，比不加ISB先验约束在E、N、U方向分别提高了10.6%、26.3%和3.4%。

顾及轨道误差BDS/GPS实时钟差融合估计的观测权函数设计

谷守周, 施闯, 党亚民, 秘金钟, 薛树强, 张龙平

2016, 45(S2):  39-45.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F024

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实时钟差产品是高精度广域差分位置服务（亚米级、分米级、厘米级）的基础产品，本文针对BDS/GPS轨道精度差异，设计了一种顾及轨道精度差异观测权函数，优化了实时钟差估计的随机模型，在此基础上基于非差法实现了BDS/GPS联合的实时钟差估计。采用MGEX和iGMAS跟踪站的实时观测数据进行实时钟差解算，并与iGMAS产品综合中心提供的事后精密钟差产品进行了比较分析。结果表明：基于该方法估计的钟差精度对单GPS、单BDS和BDS/GPS融合都有提高，其中BDS钟差精度整体较GPS更为显著，提高幅度约12.8%，其中IGSO/MEO更为突出，提高幅度约20%，验证了方法的有效性。

iGMAS GNSS钟差产品综合与评估

陈康慷, 徐天河, 杨玉国, 蔡洪亮, 陈国

2016, 45(S2):  46-53.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F025

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高精度卫星导航定位离不开精密钟差改正信息，钟差产品综合与评估是产品综合与服务中心（ISC）的重要任务之一。本文首先介绍了ISC钟差产品综合策略和抗差估计方法，重点阐述了非线性系统误差处理、钟差参考基准统一及残余线性偏差补偿；然后，对比逐历元对准方法和“三步”校准法两种不同综合产品的精度和稳定性，并对iGMAS近两年的钟差产品进行了评估和详细分析；最后，为验证综合产品的精度和一致性，采用5个测站的静态数据进行了PPP测试。计算结果表明：综合钟差的RMS最优且稳定，可作为评估分析中心产品精度的参考解。此外，综合产品北斗单系统静态PPP的结果优于多数分析中心，位置精度在4 cm以内。

适用于不同尺度区域的Klobuchar-like电离层模型

刘宸, 刘长建, 冯绪, 许岭峰, 杜莹

2016, 45(S2):  54-63.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F026

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导航定位中运用最广泛的电离层修正模型是Klobuchar模型，但经典的Klobuchar模型不能满足日益增长的导航定位精度的需求，因此不同的精化模型被提出。本文利用GIMs分析了夜间电离层随地方时的变化和电离层电子总含量随纬度的变化情况，在对各种适用范围较广的模型精化方案进行归纳总结的基础上，提出了一种适用于不同尺度区域的Klobuchar-like模型，并利用不同太阳活动时期不同季节的GIMs建立了适用于单站、大区域和全球的Klobuchar-like模型、14参数Klobuchar模型和8参数Klobuchar模型。Klobuchar-like模型单站、区域、全球的修正率分别达到了92.96%、91.55%、72.67%，均高于14参数、8参数Klobuchar模型和GPS Klobuchar模型，表明了该模型的有效性与实用性。

北斗广播星历偏差分析及改正

张益泽, 陈俊平, 周建华, 杨赛男, 王彬, 陈倩, 巩秀强

2016, 45(S2):  64-71.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F027

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以后处理精密轨道钟差为参考，分析了2014年2月至2016年10月北斗广播星历误差及空间信号精度，分析结果表明，北斗广播星历存在偏差，最大超过2 m。在此基础上，基于广域差分改正数，采用18个MGEX站不同频点及频点组合连续97 d的数据对以上广播星历偏差进行了进一步验证。验证结果表明，不同卫星的伪距观测残差存在与广播星历偏差一致的系统性偏差。比较后处理给出的TGD和广播星历给出的TGD参数的偏差（dTGD），发现dTGD与基于广域差分参数的BEB的相关系数达到0.89，这表明经广域差分参数改正后的星历偏差可能是由广播电文中的TGD偏差造成。将北斗广播星历偏差改正到TGD参数上，分析对用户定位的影响。结果表明，经改正后，双频用户在N、E、U 3个方向单点定位精度分别提高14.9%、28.4%、15.5%，其定位残差也明显得到改善。

北斗/GPS抗差移动窗口定权位移探测

张云龙, 杨松林, 罗晓燕, 房建宏, 邱冬炜

2016, 45(S2):  72-81.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F028

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蠕变状态下Kalman定位精度通常与观测值方差有极大关系，BDS （BeiDou Navigation Satellite System）/GPS组合观测值方差易受观测值权比精确度的影响。为了提高位移探测精度、缩短初始坐标收敛时间及降低监测成本，本文采用时钟同步双天线BDS/GPS接收机，在构建单频单差组合定位模型基础上，分别对GPS和BDS观测值等价权进行抗差处理，利用引入时间相关遗忘因子的Helmert方差估计，精确确定GPS与BDS观测值权比，最后通过实时更新观测值方差，实现扩展Kalman滤波的逐历元定位。试验结果表明，针对短基线（1 km），BDS/GPS抗差精密定权Kalman方法可显著缩短初始坐标收敛时间，位移探测精度可达到亚毫米级，位移收敛速率与移动窗口参数基本成反比关系，适用于具有蠕变特征形变体的监测。

北斗GEO/IGSO/MEO卫星定轨地面站构型影响分析及其优化

张龙平, 党亚民, 成英燕, 薛树强, 谷守周, 韩德强

2016, 45(S2):  82-92.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F029

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GNSS卫星定轨精度主要取决于卫星动力学模型精度和GNSS几何观测信息。由于北斗GEO/IGSO卫星静地、高轨特性，以及力学模型不精确等原因，地面几何观测信息对轨道改进至关重要。本文讨论了北斗GEO/IGSO/MEO卫星定轨地面站分布影响及优化改进方法。在简化动力学定轨模型基础上，探讨多历元几何观测信息累积对轨道的改进；研究了北斗导航卫星定轨理想几何构型条件，得到影响定轨精度的几何因子，包括测站数量、覆盖范围、分布密度；利用离散概率密度方法研究地面站构型，分析了3类卫星轨道改进机理和优化方法。通过算例，讨论了增加5个中国区域基准站改善离散概率密度指标，优化全球北斗卫星定轨构型，发现GEO和IGSO卫星精度改善最为明显，MEO卫星改善最小；其中GEO卫星提高了10%，IGSO卫星提高了16%，MEO卫星提高了4%。

多系统GNSS卫星轨道快速积分方法

范磊, 李敏, 宋伟伟, 施闯, 王成

2016, 45(S2):  93-100.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F030

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快速高效且高精度的轨道数值积分算法是多系统GNSS卫星联合快速精密定轨的重要基础。本文从自适应变换Admas积分步长和多卫星同步积分两方面研究了多系统GNSS卫星轨道快速积分方法。为了验证该方法的精度和效率，利用武汉大学（WHU）与欧洲定轨中心（CODE）发布的事后精密星历进行轨道动力学拟合。试验结果表明：GPS/GLONASS/BDS/Galileo 4个系统卫星平均三维RMS均优于20 mm；在不损失传统方法精度的前提下，单颗卫星平均积分与拟合耗时仅需0.09 s，较传统逐颗卫星固定步长积分算法提升了14倍，并且随着卫星数的增加，效率提升越明显。

区域监测站与低轨卫星数据联合测定MEO卫星轨道

王乐, 张勤, 黄观文, 燕兴元, 秦志伟

2016, 45(S2):  101-108.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F031

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我国北斗二代系统（BDS）地面运控监测站数量较少且为区域分布，短期内难以实现全球建站，因此对全球运行的中圆地球轨道卫星（MEO）难以形成连续多重覆盖观测，导致BDS的MEO实时轨道精度偏低。基于上述问题，本文考虑到低轨卫星星载GNSS数据可以有效弥补区域监测站在空间覆盖及几何结构上的不足，设计了一种将星载GNSS接收机作为高动态天基监测站，联合地面区域监测站数据对卫星导航系统的MEO卫星轨道进行实时解算预报的方法。算例结果显示：7个区域监测站联合1至3个天基监测站，其定轨精度可分别提升约21%、34%和55%，这也表明，地面区域监测站联合天基低轨卫星数据可有效提高MEO卫星的轨道精度。建议我国BDS在区域测站分布阶段可采用联合低轨卫星数据方法提高北斗MEO卫星实时轨道精度。

低轨卫星与星间链路增强的北斗卫星联合定轨精度分析

冯来平, 毛悦, 宋小勇, 孙碧娇

2016, 45(S2):  109-115.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F032

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为提升区域地面监测站条件下北斗卫星定轨精度，面向日益丰富的北斗星载数据和即将实现的星间链路技术，提出了联合运用地面监测站数据、低轨卫星星载数据与星间链路数据的北斗卫星精密定轨方法。讨论了低轨卫星星载数据与星间链路数据增强对于导航卫星精密定轨的影响，重点从低轨卫星数量、轨位分布及星间链路等方面进行了仿真分析。结果表明：加入少量低轨卫星与区域监测站联合定轨即可显著提高导航卫星定轨精度约73%，钟差解算精度略有改进但不明显；同等数量且均匀分布的低轨星座，其轨位分布对联合定轨精度影响不大；加入星间链路数据可大幅提升导航卫星定轨精度，且改进效率高于低轨卫星。

星载加速度计增强北斗自主定轨性能

乔晶, 陈武

2016, 45(S2):  116-131.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F033

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卫星自主定轨是提高全球卫星导航系统（GNSS）可靠性、稳健性、完整性和生存能力的重要保证。新一代的北斗卫星已可以进行星间链路测距，从而达到提高卫星全球跟踪能力以及实现整个卫星导航系统的自主定轨。然而由于卫星运行会受到多种摄动力的影响，如果不能对这些摄动力进行精密的改正，在没有地面或其他天体提供绝对约束的条件下，导航系统会随着自主定轨时间的延长出现星座整体旋转。卫星所受摄动力分为保守力和非保守力两部分：对于保守力，如地球非球形摄动、潮汐摄动、太阳月球和其他三体引力，现在已有的力学模型可以很精确地进行改正；而非保守力（如太阳光压摄动），则难以用精确的模型进行改正，因此成为影响卫星定轨精度的主要因素。星载加速度计可以高精度地测量非保守力，并已成功应用于重力卫星（CHAMP、GRACE、GOCE）的重力场反演与大气研究中。本文研究主要探讨采用星上加速度计提高北斗卫星自主定轨精度和延长自主定轨时长的可行性。利用模拟的卫星轨道和星间链路数据，以及现有的星载加速度计误差模型，对北斗卫星系统分别使用星间链路数据和星间链路与加速度计组合数据，进行自主定轨与精度评定。计算结果表明，使用星间链路与星载加速度计数据进行自主定轨，较单纯使用星间链路数据精度具有明显改进。在模拟的星间测距观测数据具有0.33 m随机噪声以及分米级系统误差，自主定轨两个月的情况下，联合使用加速度计数据的自主定轨IGSO和MEO卫星精度为分米级，而仅使用星间链路数据的定轨精度约为3~6 m，比使用加速度计精度低一个量级。

顾及周期项误差和起点偏差修正的北斗卫星钟差预报

艾青松, 徐天河, 孙大伟, 任磊

2016, 45(S2):  132-138.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F034

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根据北斗卫星导航系统星载原子钟自身的物理特性，采用武汉大学IGS数据中心发布的2016年1月1日至2016年11月1日共306天的事后钟差产品进行谱分析。分析结果表明：北斗卫星导航系统的3类卫星钟都存在一定的周期特性；其中GEO和IGSO卫星钟的主周期相对较为明显；GEO卫星钟的主周期依次为12、24、8和6 h；IGSO的主周期为24、12、8和6 h；而MEO的3个主周期为12.9、6.4和24 h。依据各类原子钟的周期特性，同时对各天之间钟差的起始点偏差进行修正，并利用修正模型对北斗卫星钟差进行预报和精度分析。试验结果表明，改进的预报模型能显著提升北斗卫星的钟差预报精度，北斗卫星钟差24 h、12 h、6 h的平均预报精度分别能达到6.55 ns、3.17 ns和1.76 ns。

日本九州岛地震震前电离层TEC异常

杨力, 赵海山, 董明, 徐世依, 南天浩

2016, 45(S2):  139-146.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F035

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采用IGS发布的GIM数据，提出了一种结合滑动时窗法和临近格网点电离层TEC相关性分析法的联合分析方法，研究了震前电离层异常变化与地震的关系。通过分析震区附近5个格网点TEC的异常变化情况，发现震前电离层TEC发生明显异常变化，且格网点之间的TEC序列相关性受地震显著影响；通过分析二维电离层图的TEC异常空间分布，发现震前三天震中附近分别出现6 h、12 h和6 h的异常。最后利用电离层层析的方法，对电离层异常时刻进行了电子密度的反演，进一步分析了电子密度在电离层异常时刻的分布情况。

PPP网解UPD模糊度固定技术监测尼泊尔Ms8.1级地震对中国珠峰地区及周边地震同震位移

王虎, 李建成, 党亚民, 成英燕, 王解先, 杨强, 许长辉, 张守建

2016, 45(S2):  147-155.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F036

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利用UPD模糊度固定技术无需顾及基线解算基站地震所带来的影响，可以进行高精度非差PPP解算，“真实”获取地震周边地区GNSS站点高精度同震位移变化。为此，本文利用“国家基准一期工程”“中国大陆构造环境监测网络”以及国家测绘地理信息局在珠峰周边所观测的GNSS观测资料，基于UPD模糊度固定技术高精度非差解算2015年4月25日尼泊尔Ms8.1级地震对我国珠峰地区及周边地震同震位移影响。首先，本文选取全国及周边IGS均匀分布、站点稳定、远离震区的GNSS连续观测网络数据计算卫星端的宽、窄巷UPD，采用PPP网解UPD模糊度固定技术，对解算地震区域内的GNSS测站的载波相位模糊度进行固定，得到无模糊度的精确相位观测值，进行高精度非差PPP解算；通过对平静日IGS测站数据处理与ITRF2008历元坐标对比分析，验证了该方法的精确性；最后，对2015年4月25日、5月12日地震以及地震前后数据，进行了UPD模糊度固定技术的非差PPP解算，分析了中国珠峰地区及周边GNSS站的同震位移；同时也分析了中国珠峰地区在2005-2015年10年的位移变化情况。UPD模糊度固定技术整网解算的方法也证实了能够为GNSS用于监测地震同震位移等，提供了一种精确、可靠的技术手段。

基于混合罚函数法的多尺度电离层层析确权方法

余龙飞, 胡伍生, 韩理想, 郑敦勇

2016, 45(S2):  156-164.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F037

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在利用GNSS进行像素基电离层层析时，多尺度层析方法利用权重因子将反演区域不同像素层析模型结合在一起，最终得到电离层电子密度反演结果，可以有效地解决电离层层析过程中不适应问题和最终的电离层电子密度失真现象。在多尺度电离层层析中，不同像素尺度层析模型之间权重是影响最终的电离层电子密度精度的重要因素。为了获得高精度电离层层析模型，考虑到权重因子存在着等式和不等式限制条件，采用解决最优化问题的罚函数法确定不同像素尺度电离层层析模型之间的权重。通过采用实测GNSS观测数据进行电离层多尺度电离层层析，对比了多尺度层析模型的各个子模型建模精度并进行分析，同时将罚函数法获得的模型精度与其他确权方法进行了对比，该方法可以有效地应用于多尺电离层度层析，且最终的层析模型精度优于其他确权方法，更优于单尺度电离层层析模型精度。

北斗三频伪距相关随机模型单站建模方法

黄令勇, 吕志平, 吕浩, 宫轶松

2016, 45(S2):  165-171.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F038

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为了提供可靠的伪距随机模型，基于3个线性无关的北斗三频伪距/载波无几何无电离层（GIF）组合，研究了一种利用单站数据估计北斗三频伪距相关随机模型算法。该算法首先利用低阶多项式对GIF组合进行拟合，以尽可能消除非伪距噪声以外的其他常数和误差，然后利用多元线性回归分析实现对3个线性无关的GIF组合随机噪声同时建模，最后再由线性组合关系变换得到原始北斗三频伪距相关随机模型。经北斗三频实测数据验证结果表明，该算法可实现北斗非差三频伪距相关随机模型的单站解算，有利于为导航定位以及完好性监测提供精准随机模型。

SSA+FBPF方法及其在北斗卫星钟差周期项提取中的应用

肖胜红, 王国成, 涂弋

2016, 45(S2):  172-178.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F039

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针对奇异谱分析（singular spectrum analysis，SSA）方法在重建准周期项时容易存在频率混叠的现象，傅里叶带通滤波器（fourier band pass filtering，FBPF）提取准周期项时，边界值极易受到残留的趋势项的影响而导致其不够精确，本文提出了一种SSA与FBPF相结合的方法（SSA+FBPF），即先利用SSA方法对信号进行分层选组重建，再对重建信号进行傅里叶带通滤波。仿真试验结果表明在信噪比（SNR）为0.017的情况下，SSA+FBPF方法重建周期信号精度比SSA方法提高了35%，比FBPF方法提高了26%，这说明该方法不仅抑制趋势项对边界值的影响，而且具有良好抗噪声干扰的能力。将SSA+FBPF方法用于重建北斗卫星PC06和PC07的24 h周期项，发现北斗卫星钟PC06和PC07周期项幅值均存在明显变化。

惯性辅助强多径环境中的北斗三频周跳探测与修复

宁一鹏, 王坚, 扈旋旋, 王世达

2016, 45(S2):  179-187.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F040

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针对北斗三频信号，引入了惯性信息辅助周跳探测与修复，建立了北斗/INS松组合模型，提高了多径误差严重影响下的BDS周跳探测成功率和修复率。在常规伪距-相位组合与几何无关组合探测三频周跳的基础上，提出了INS定位辅助的北斗三频组合法，构建了INS辅助的周跳决策量，分析了INS定位误差对周跳探测的影响。该方法克服了周跳探测受伪距观测值精度影响的不足，实现了北斗系统多径环境中的小周跳探测。试验采用船载INS/BDS三频组合系统进行数据实测分析，结果表明，在水面强多径噪声环境导致传统三频探测模型失效的情况下，该方法显著提高了探测成功率与修复率，并适用于低频北斗观测数据。

CNMC方法改进北斗/伪卫星协同定位精度分析

符京杨, 周建华, 李广云

2016, 45(S2):  188-193.  doi:10.11947/j.AGCS.2016.F041

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目前北斗卫星导航系统在轨卫星数量有限，在山坳及高楼林立的“城市峡谷”等特殊环境中，卫星信号易受遮挡造成用户定位精度降低或中断用户定位的连续性，通过加入伪卫星可有效减弱用户可见北斗卫星数目不足的问题。在北斗卫星和伪卫星协同定位中，需要正确处理北斗卫星和伪卫星伪距观测值中的多路径，以获取更好的定位精度。目前CNMC方法可有效减弱北斗卫星伪距观测值中的多路径影响，但由于信号传播路径不同所导致的观测误差特性不同，该方法不能直接应用于伪卫星的伪距数据处理中。针对伪卫星多路径处理问题，本文对CNMC方法进行了改进。在实际伪卫星试验场中进行了北斗/伪卫星动态协同定位试验，结果表明：使用CNMC方法对北斗卫星和地面伪卫星的伪距观测值处理后，三维定位精度由2.326 m改进到了1.936 m，定位稳定性也得到提升。